task.md

• 创建并整理基础目录结构
• 构建体系与基本依赖更新（CMakeLists.txt 和 package.xml 适配 ROS2 Humble）
• [/] 核心 C++ 文件转换 (rclcpp 适配)
  • 基础工具和数据结构更新 (common_lib.h, preprocess.h, preprocess.cpp, IMU_Processing.h, IMU_Processing.cpp)
  • 特征提取、VIO和体素地图更新 (feature.h, vio.h, vio.cpp, voxel_map.cpp)
  • LIVMapper.h / LIVMapper.cpp 节点回调机制及 tf2_ros 更新
• 配置及启动文件升级 (采用 Python Launch 及 YAML 参数)